并聯(lián)機器人
，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM
，可以定義為動平臺和定平臺通過至少兩
個獨立的運動鏈相連接
，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)
。并聯(lián)機器人是目前非常成熟的機器人產(chǎn)品
，同時也是速度最快的工業(yè)機器人。行業(yè)也叫蜘蛛
手機器人
。
一
、首先來了解并聯(lián)機器人與串聯(lián)機器人
串聯(lián)機器人其串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個開放的運動鏈，其所有運動桿并沒有形成一個封閉的結(jié)構(gòu)鏈
。
串聯(lián)機器人的工作空間大
，運動分析比較容易可以避免驅(qū)動軸之間的耦合效應(yīng)。但其機構(gòu)各軸
必須要獨立控制
，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機構(gòu)運動時的精準(zhǔn)度
。
而并聯(lián)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補關(guān)系，它是一個封閉的運動鏈
。并聯(lián)
機器人不易產(chǎn)生動態(tài)誤差
，無誤差積累精度較高。另外其結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定
，輸出軸大部分承受軸
向力
，機器剛性高，承載能力大
。但是
，并聯(lián)機器人在位置求解上正解比較困難，而反解容易
。
二
、并聯(lián)機器人的機構(gòu)構(gòu)成
1、靜平臺：用于安置和固定伺服電機及中間軸
，確保高頻率高強度的工作環(huán)境能平穩(wěn)運行
。
靜平臺也就是用來安裝，固定并聯(lián)機器人的頂部機構(gòu)
，包括所有伺服電機
，全部都在這個地方
。這個地方有幾個主動軸，就是幾個軸
，一個軸
，一個伺服電機，包括中間的軸
。
2
、動平臺，連接從動臂下端
，用于懸掛負(fù)載
，可以在臂展范圍內(nèi)工作。東平臺就是最底部的
安裝抓手
，或者吸盤的平臺
。動平臺基本沒有什么驅(qū)動機構(gòu)，如果需要其他的驅(qū)動機構(gòu)
，基本
是氣動的閥門等
，不過這類設(shè)備也都是后面安裝上去的。
3
、主動臂
，從動臂。使用炭纖維材質(zhì)
，有效提高強度比，用于伺服電機與從動臂之間的連接
。很多朋友會問
，為什么使用碳纖維的材料。答案很簡單
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持有效負(fù)載3-12公斤的負(fù)載
，碳纖維既可以滿足質(zhì)量輕巧
，并且強度高，不變形
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度。
三
、并聯(lián)機器人特點
1
、無累積誤差，精度較高
；
2
、驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置
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