什么是碼垛機器人？碼垛機器人的原理是什么？更新時間：2022-5-7 8:53:20 瀏覽次數(shù)：1517
碼垛機器人是一種用來自動執(zhí)行工作的機器裝置，使用中它可接受人的指揮，又可正確的運行預(yù)先編排的程序，能根據(jù)用人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動，將已裝入容器的物體，按一定排列碼放在托盤、棧板（木質(zhì)、塑膠）上，進(jìn)行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。其目的是協(xié)助或取代人類的重復(fù)工作，如：生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)都可應(yīng)用。
碼垛機器人可以集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場提供智能化、機器人化、網(wǎng)絡(luò)化，可以實現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類 、袋類、桶裝 、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品等 。配套于三合一灌裝線等，對各類瓶罐箱包進(jìn)行碼垛 。碼垛機自動運行分為自動進(jìn)箱 、轉(zhuǎn)箱、分排 、成堆 、移堆、提堆 、進(jìn)托 、下堆、出垛等步驟 。
什么是碼垛機器人 ？碼垛機器人的原理是什么？
碼垛機器人抓手原理
碼垛機器人執(zhí)行的多是抓放操作 ，即機器人從傳送帶上抓取物料 ，沿運動路徑將其放置在托盤上指定位置的動作循環(huán)。故根據(jù)機器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系 ，綜合考慮運動過程障礙物情況 ，選用“門”字形運動軌跡 。注意到機器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡終點坐標(biāo)不同。
所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運、裝卸、運輸?shù)任锪骰顒�。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產(chǎn)效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強度低等特點，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。
常用的碼垛機器人手抓
· 夾爪式機械手爪：主要用于高速碼袋；
· 夾板式機械手爪：主要適用于箱盒碼垛；
· 真空吸取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；
· 混合抓取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；
· 混合抓取式機械手爪：適用于幾個工位的協(xié)作抓放。
在采用碼垛機器人的時候，需要考慮一個重要的事情，就是機器人怎樣抓住一個產(chǎn)品。真空抓手是最常見的機械臂臂端工具（EOAT）。相對來說，它們價格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。但是在一些特定的應(yīng)用中，真空抓手也會遇到問題，例如表面多孔的基質(zhì)，內(nèi)容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。
碼垛機器人分類
1、根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分
根據(jù)機械結(jié)構(gòu)的不同 ， 碼垛機器人包括如下三種形式： 笛卡耳式 、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式和龍門起重架式。
①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分組成： 立柱、X向臂、Y向臂和抓手， 以四個自 由度（包括三個移動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機構(gòu)造簡單，機體剛性較強，可搬重量較大，適用于較重物料的碼垛。
②旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機器人：碼垛機繞機身旋轉(zhuǎn)，包括四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現(xiàn)編程的，即操作員手持示教盒，控制機器人按規(guī)定的動作而運動，于是運動過程便存儲在存儲器中，以后自動運行時可以再現(xiàn)這一運動過程。這種機器人機身小而動作范圍大，可同時進(jìn)行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機動地對應(yīng)進(jìn)行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線的工作。
③龍門起重架式：將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人，這種碼垛機器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。
2、根據(jù)堆放要求劃分
①單層碼垛機器人
單層結(jié)構(gòu)的碼垛機器人是比較基本的，主要是靠輸送帶把物料輸送過來，等到達(dá)轉(zhuǎn)向機構(gòu)的時候，可以根據(jù)規(guī)定的方向調(diào)整好，準(zhǔn)備完畢后，可以進(jìn)到層輸機構(gòu)上了。只要在這個地方把產(chǎn)品按設(shè)定的排列順序進(jìn)行緊密的排列可以了，再通過輸送輥把排列好的產(chǎn)品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業(yè)算完成了。
②多層碼垛機器人
有單層相應(yīng)的肯定有多層，肯定要比單層碼垛機器人復(fù)雜。我們可以看到多層碼垛機器人的托送板是在輸送帶下面的，還是可以進(jìn)行左右一定的。機器在進(jìn)行堆碼的時候，物料會在整齊的排列在托送板上，然后將托送板設(shè)置在載左極限位置。當(dāng)輸送帶輸送的物料被擋板擋住時，正好排列成一行。然后托送板右移，再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推，物料每增加一層，碼垛機器人的升降臺的高度會下降一層，直到將物料堆到一定高度后停止。
③排列碼垛機器人
這種碼垛機器人是將物料排成排后進(jìn)行輸送的，推板會將輸送來的物料放到集料臺上。然后向左移動，從下往上推，將三層物料堆碼在一起。在這個過程中，會有斜面裝置保證過程的順利完成，而且集料臺的特殊性也會有助于碼垛機器人完成堆碼。這幾種只是比較常見的碼垛機器人。
碼垛機器人主要優(yōu)點
· 碼垛機器人的碼垛能力比傳統(tǒng)碼垛機，人工碼垛都要高的多；
· 結(jié)構(gòu)非常簡單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修；
· 主要構(gòu)成零配件少，維持費用低；
· 電源消耗低，電源消耗量大約機械式碼垛機的五分之一。
· 碼垛機械手臂可以設(shè)置在狹窄的空間，場地使用效率高，應(yīng)用靈活；
· 全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單。
· 碼垛機器人手臂的應(yīng)用非常靈活，一臺機器人手臂可以同時處理最多6條生產(chǎn)線的不同產(chǎn)品。產(chǎn)品更新時，只需輸入新數(shù)據(jù)，重新計算后即可進(jìn)行運行，無需硬件、設(shè)備上的改造設(shè)置
，使用中它可接受人的指揮
，又可正確的運行預(yù)先編排的程序，能根據(jù)用人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動
，將已裝入容器的物體
，按一定排列碼放在托盤
、棧板（木質(zhì)、塑膠）上
，進(jìn)行自動堆碼
，可堆碼多層，然后推出
，便于叉車運至倉庫儲存。其目的是協(xié)助或取代人類的重復(fù)工作，如：生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)都可應(yīng)用。
碼垛機器人可以集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場提供智能化、機器人化、網(wǎng)絡(luò)化，可以實現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類
碼垛機器人可以集成在任何生產(chǎn)線中，為生產(chǎn)現(xiàn)場提供智能化、機器人化、網(wǎng)絡(luò)化，可以實現(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流，廣泛應(yīng)用于紙箱、塑料箱、瓶類
、袋類、桶裝
、膜包產(chǎn)品及灌裝產(chǎn)品等
。配套于三合一灌裝線等，對各類瓶罐箱包進(jìn)行碼垛
。碼垛機自動運行分為自動進(jìn)箱
、轉(zhuǎn)箱、分排
、成堆
、移堆、提堆
、進(jìn)托
、下堆、出垛等步驟
。
什么是碼垛機器人
什么是碼垛機器人
？碼垛機器人的原理是什么？
碼垛機器人抓手原理
碼垛機器人執(zhí)行的多是抓放操作
碼垛機器人抓手原理
碼垛機器人執(zhí)行的多是抓放操作
，即機器人從傳送帶上抓取物料
，沿運動路徑將其放置在托盤上指定位置的動作循環(huán)。故根據(jù)機器人在完成碼垛作業(yè)時其與傳送帶及托盤的位置關(guān)系
，綜合考慮運動過程障礙物情況
，選用“門”字形運動軌跡
。注意到機器人末端執(zhí)行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導(dǎo)致軌跡終點坐標(biāo)不同。
所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運、裝卸、運輸?shù)任锪骰顒�。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產(chǎn)效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強度低等特點，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。
常用的碼垛機器人手抓
· 夾爪式機械手爪：主要用于高速碼袋；
· 夾板式機械手爪：主要適用于箱盒碼垛；
· 真空吸取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；
· 混合抓取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；
· 混合抓取式機械手爪：適用于幾個工位的協(xié)作抓放。
在采用碼垛機器人的時候，需要考慮一個重要的事情，就是機器人怎樣抓住一個產(chǎn)品。真空抓手是最常見的機械臂臂端工具（EOAT）。相對來說，它們價格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。但是在一些特定的應(yīng)用中，真空抓手也會遇到問題，例如表面多孔的基質(zhì)，內(nèi)容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。
碼垛機器人分類
1、根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分
根據(jù)機械結(jié)構(gòu)的不同
所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現(xiàn)物料的存儲、搬運、裝卸、運輸?shù)任锪骰顒�。與傳統(tǒng)的人工碼垛及龍門式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產(chǎn)效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強度低等特點，逐漸被應(yīng)用到各個領(lǐng)域中。
常用的碼垛機器人手抓
· 夾爪式機械手爪：主要用于高速碼袋；
· 夾板式機械手爪：主要適用于箱盒碼垛；
· 真空吸取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；
· 混合抓取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；
· 混合抓取式機械手爪：適用于幾個工位的協(xié)作抓放。
在采用碼垛機器人的時候，需要考慮一個重要的事情，就是機器人怎樣抓住一個產(chǎn)品。真空抓手是最常見的機械臂臂端工具（EOAT）。相對來說，它們價格便宜，易于操作，而且能夠有效裝載大部分負(fù)載物。但是在一些特定的應(yīng)用中，真空抓手也會遇到問題，例如表面多孔的基質(zhì)，內(nèi)容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。
碼垛機器人分類
1、根據(jù)結(jié)構(gòu)劃分
根據(jù)機械結(jié)構(gòu)的不同
， 碼垛機器人包括如下三種形式： 笛卡耳式
、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式和龍門起重架式。
①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分組成： 立柱、X向臂、Y向臂和抓手， 以四個自 由度（包括三個移動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機構(gòu)造簡單，機體剛性較強，可搬重量較大，適用于較重物料的碼垛。
②旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機器人：碼垛機繞機身旋轉(zhuǎn)，包括四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現(xiàn)編程的，即操作員手持示教盒，控制機器人按規(guī)定的動作而運動，于是運動過程便存儲在存儲器中，以后自動運行時可以再現(xiàn)這一運動過程。這種機器人機身小而動作范圍大，可同時進(jìn)行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機動地對應(yīng)進(jìn)行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線的工作。
③龍門起重架式：將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人，這種碼垛機器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。
2、根據(jù)堆放要求劃分
①單層碼垛機器人
單層結(jié)構(gòu)的碼垛機器人是比較基本的，主要是靠輸送帶把物料輸送過來，等到達(dá)轉(zhuǎn)向機構(gòu)的時候，可以根據(jù)規(guī)定的方向調(diào)整好，準(zhǔn)備完畢后，可以進(jìn)到層輸機構(gòu)上了。只要在這個地方把產(chǎn)品按設(shè)定的排列順序進(jìn)行緊密的排列可以了，再通過輸送輥把排列好的產(chǎn)品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業(yè)算完成了。
②多層碼垛機器人
有單層相應(yīng)的肯定有多層，肯定要比單層碼垛機器人復(fù)雜。我們可以看到多層碼垛機器人的托送板是在輸送帶下面的
①笛卡耳式碼垛機器人：主要由四部分組成： 立柱、X向臂、Y向臂和抓手， 以四個自 由度（包括三個移動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)）完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機構(gòu)造簡單，機體剛性較強，可搬重量較大，適用于較重物料的碼垛。
②旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機器人：碼垛機繞機身旋轉(zhuǎn)，包括四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現(xiàn)編程的，即操作員手持示教盒，控制機器人按規(guī)定的動作而運動，于是運動過程便存儲在存儲器中，以后自動運行時可以再現(xiàn)這一運動過程。這種機器人機身小而動作范圍大，可同時進(jìn)行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機動地對應(yīng)進(jìn)行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線的工作。
③龍門起重架式：將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人，這種碼垛機器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。
2、根據(jù)堆放要求劃分
①單層碼垛機器人
單層結(jié)構(gòu)的碼垛機器人是比較基本的，主要是靠輸送帶把物料輸送過來，等到達(dá)轉(zhuǎn)向機構(gòu)的時候，可以根據(jù)規(guī)定的方向調(diào)整好，準(zhǔn)備完畢后，可以進(jìn)到層輸機構(gòu)上了。只要在這個地方把產(chǎn)品按設(shè)定的排列順序進(jìn)行緊密的排列可以了，再通過輸送輥把排列好的產(chǎn)品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業(yè)算完成了。
②多層碼垛機器人
有單層相應(yīng)的肯定有多層，肯定要比單層碼垛機器人復(fù)雜。我們可以看到多層碼垛機器人的托送板是在輸送帶下面的
，還是可以進(jìn)行左右一定的。機器在進(jìn)行堆碼的時候
，物料會在整齊的排列在托送板上
，然后將托送板設(shè)置在載左極限位置。當(dāng)輸送帶輸送的物料被擋板擋住時，正好排列成一行
。然后托送板右移
，再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推
，物料每增加一層
，碼垛機器人的升降臺的高度會下降一層，直到將物料堆到一定高度后停止
。
③排列碼垛機器人
這種碼垛機器人是將物料排成排后進(jìn)行輸送的
③排列碼垛機器人
這種碼垛機器人是將物料排成排后進(jìn)行輸送的
，推板會將輸送來的物料放到集料臺上。然后向左移動
，從下往上推
，將三層物料堆碼在一起。在這個過程中
，會有斜面裝置保證過程的順利完成
，而且集料臺的特殊性也會有助于碼垛機器人完成堆碼。這幾種只是比較常見的碼垛機器人。
碼垛機器人主要優(yōu)點
· 碼垛機器人的碼垛能力比傳統(tǒng)碼垛機，人工碼垛都要高的多；
· 結(jié)構(gòu)非常簡單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修；
· 主要構(gòu)成零配件少，維持費用低；
· 電源消耗低，電源消耗量大約機械式碼垛機的五分之一。
· 碼垛機械手臂可以設(shè)置在狹窄的空間，場地使用效率高，應(yīng)用靈活；
· 全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單。
· 碼垛機器人手臂的應(yīng)用非常靈活
碼垛機器人主要優(yōu)點
· 碼垛機器人的碼垛能力比傳統(tǒng)碼垛機，人工碼垛都要高的多；
· 結(jié)構(gòu)非常簡單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修；
· 主要構(gòu)成零配件少，維持費用低；
· 電源消耗低，電源消耗量大約機械式碼垛機的五分之一。
· 碼垛機械手臂可以設(shè)置在狹窄的空間，場地使用效率高，應(yīng)用靈活；
· 全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單。
· 碼垛機器人手臂的應(yīng)用非常靈活
，一臺機器人手臂可以同時處理最多6條生產(chǎn)線的不同產(chǎn)品
。產(chǎn)品更新時，只需輸入新數(shù)據(jù)
，重新計算后即可進(jìn)行運行
，無需硬件、設(shè)備上的改造設(shè)置
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