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行業(yè)資訊

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常見并聯(lián)機(jī)器人有哪些結(jié)構(gòu)
？并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)成和特點(diǎn)

更新時(shí)間：2022-5-11 9:51:05　瀏覽次數(shù)：3233
并聯(lián)機(jī)器人
，英文名為Parallel Mechanism，簡稱PM
，可以定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩

個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度
，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)

。并聯(lián)機(jī)器人是目前非常成熟的機(jī)器人產(chǎn)品，同時(shí)也是速度最快的工業(yè)機(jī)器人
。行業(yè)也叫蜘蛛

手機(jī)器人。

一
、首先來了解并聯(lián)機(jī)器人與串聯(lián)機(jī)器人

串聯(lián)機(jī)器人其串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個(gè)開放的運(yùn)動(dòng)鏈，其所有運(yùn)動(dòng)桿并沒有形成一個(gè)封閉的結(jié)構(gòu)鏈
。

串聯(lián)機(jī)器人的工作空間大
，運(yùn)動(dòng)分析比較容易可以避免驅(qū)動(dòng)軸之間的耦合效應(yīng)
。但其機(jī)構(gòu)各軸

必須要獨(dú)立控制
，并且需要搭配編碼器和傳感器來提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)的精準(zhǔn)度。

而并聯(lián)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在應(yīng)用上構(gòu)成互補(bǔ)關(guān)系
，它是一個(gè)封閉的運(yùn)動(dòng)鏈。并聯(lián)

機(jī)器人不易產(chǎn)生動(dòng)態(tài)誤差
，無誤差積累精度較高。另外其結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定
，輸出軸大部分承受軸

向力
，機(jī)器剛性高
，承載能力大
。但是，并聯(lián)機(jī)器人在位置求解上正解比較困難
，而反解容易

。

二、并聯(lián)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)構(gòu)成

1
、靜平臺(tái)：用于安置和固定伺服電機(jī)及中間軸
，確保高頻率高強(qiáng)度的工作環(huán)境能平穩(wěn)運(yùn)行。

靜平臺(tái)也就是用來安裝
，固定并聯(lián)機(jī)器人的頂部機(jī)構(gòu)，包括所有伺服電機(jī)
，全部都在這個(gè)地方

。這個(gè)地方有幾個(gè)主動(dòng)軸
，就是幾個(gè)軸，一個(gè)軸
，一個(gè)伺服電機(jī)，包括中間的軸
。

2
、動(dòng)平臺(tái)，連接從動(dòng)臂下端
，用于懸掛負(fù)載
，可以在臂展范圍內(nèi)工作。東平臺(tái)就是最底部的

安裝抓手
，或者吸盤的平臺(tái)。動(dòng)平臺(tái)基本沒有什么驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)
，如果需要其他的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，基本

是氣動(dòng)的閥門等
，不過這類設(shè)備也都是后面安裝上去的。

3、主動(dòng)臂
，從動(dòng)臂。使用炭纖維材質(zhì)
，有效提高強(qiáng)度比，用于伺服電機(jī)與從動(dòng)臂之間的連接

。很多朋友會(huì)問，為什么使用碳纖維的材料
。答案很簡單
，delta的速度非�
？�
，如果需要保

持有效負(fù)載3-12公斤的負(fù)載
，碳纖維既可以滿足質(zhì)量輕巧
，并且強(qiáng)度高，不變形
。可以保證精

度
。

三、并聯(lián)機(jī)器人特點(diǎn)

1
、無累積誤差，精度較高
；

2、驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置
，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕，速度高
，動(dòng)態(tài)響應(yīng)

好；

3、結(jié)構(gòu)緊湊
，剛度高
，承載能力大；

4
、完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性