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行業(yè)資訊

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工業(yè)機器人系統(tǒng)的六個子系統(tǒng)是指哪些
？

更新時間：2022-1-21 10:14:13　瀏覽次數(shù)：1496
工業(yè)機器人是廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，具有一定的自動性
，可依靠自身的動力能源和控制能力實現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。

工業(yè)機器人由三大部分六個子系統(tǒng)組成
，六個子系統(tǒng)可分為機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)
、驅(qū)動系統(tǒng)、感知系統(tǒng)
、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)
、人機交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。

1
、機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)

從機械結(jié)構(gòu)來看
，工業(yè)機器人總體上分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。串聯(lián)機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點
，而并聯(lián)機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點
。早期的工業(yè)機器人都是采用串聯(lián)機構(gòu)。并聯(lián)機構(gòu)定義為動平臺和定平臺通過至少兩個獨立的運動鏈相連接
，機構(gòu)具有兩個或兩個以上自由度
，且以并聯(lián)方式驅(qū)動的一種閉環(huán)機構(gòu)。

2
、驅(qū)動系統(tǒng)

驅(qū)動系統(tǒng)是向機械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)提供動力的裝置
。根據(jù)動力源不同，驅(qū)動系統(tǒng)的傳動方式分為液壓式
、氣壓式
、電氣式和機械式4種
。早期的工業(yè)機器人采用液壓驅(qū)動。由于液壓系統(tǒng)存在泄露
、噪聲和低速不穩(wěn)定等問題
，并且功率單元笨重和昂貴，目前只有大型重載機器人
、并聯(lián)加工機器人和一些特殊應(yīng)用場合使用液壓驅(qū)動的工業(yè)機器人
。

3、感知系統(tǒng)

機器人感知系統(tǒng)把機器人各種內(nèi)部狀態(tài)信息和環(huán)境信息從信號轉(zhuǎn)變?yōu)闄C器人自身或者機器人之間能夠理解和應(yīng)用的數(shù)據(jù)和信息
，除了需要感知與自身工作狀態(tài)相關(guān)的機械量
，如位移、速度和力等
，視覺感知技術(shù)是工業(yè)機器人感知的一個重要方面
。視覺伺服系統(tǒng)將視覺信息作為反饋信號，用于控制調(diào)整機器人的位置和姿態(tài)
。機器視覺系統(tǒng)還在質(zhì)量檢測
、識別工件、食品分揀
、包裝的各個方面得到了廣泛應(yīng)用
。感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，智能傳感器的使用提高了機器人的機動性
、適應(yīng)性和智能化水平
。

4、機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)

機器人-環(huán)境交互系統(tǒng)是實現(xiàn)機器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)
。機器人與外部設(shè)備集成為一個功能單元
，如加工制造單元、焊接單元
、裝配單元等
。當然也可以是多臺機器人集成為一個去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。

5
、人機交互系統(tǒng)

人機交互系統(tǒng)是人與機器人進行聯(lián)系和參與機器人控制的裝置
。例如：計算機的標準終端、指令控制臺
、信息顯示板
、危險信號報警器等。 [3]

6
、控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來的信號
，支配機器人的執(zhí)行機構(gòu)去完成規(guī)定的運動和功能。如果機器人不具備信息反饋特征
，則為開環(huán)控制系統(tǒng)
；具備信息反饋特征
，則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。根據(jù)控制原理可分為程序控制系統(tǒng)
、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)
。根據(jù)控制運動的形式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制。