a一级少妇一区二区三区,日韩免费视频一一二区,亚洲肉浴视频播放,heyzo高清中文字幕,2012中文字幕二页,女人天堂视频网,日本japanese精品少妇,国偷自产第150视频,欧洲一卡2卡三卡4卡 高清,午夜a级理论片在线播放琪琪,丁香六月五月激情婷婷欧美,短篇超级yin荡女高中生h,亚洲成a影院,国产黄频视频大全,少妇SPA推油在线视频,亲嘴扒胸柔屁股视频网站 ,国产男女乱婬真高清免费视频

您好
，歡迎來興恒安智能
！
0755-33066731/18823729361　|　登錄 ｜ 注冊(cè)　|　幫助中心

行業(yè)資訊

當(dāng)前位置： 首頁 > 行業(yè)資訊

七軸工業(yè)機(jī)器人 VS 六軸工業(yè)機(jī)器人
，強(qiáng)在哪
？

更新時(shí)間：2021-12-21 10:20:51　瀏覽次數(shù)：1465

近年來

，跨國機(jī)器人巨頭們紛紛推出七軸工業(yè)機(jī)器人
，以搶占高端新市場，這引發(fā)了我們對(duì)于七軸工業(yè)機(jī)器人的深入思考
，它具有哪些獨(dú)特的技術(shù)優(yōu)勢(shì)
，存在哪些研發(fā)難點(diǎn)，近年來國際上發(fā)布了哪些工業(yè)七軸機(jī)器人產(chǎn)品
，我國七軸工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)及產(chǎn)業(yè)化又進(jìn)入了哪一階段
？


工業(yè)機(jī)器人到底應(yīng)該有幾個(gè)軸
？
目前
，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)，但我們也發(fā)現(xiàn)
，工業(yè)機(jī)器人不僅形狀各異
，其軸數(shù)也各不相同
。所謂工業(yè)機(jī)器人的軸
，可以用專業(yè)的名詞自由度來解釋，如果機(jī)器人具有三個(gè)自由度
，那么它可以沿x，y
，z軸自由的運(yùn)動(dòng)
，但是它卻不能傾斜或者轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人的軸數(shù)增加
，對(duì)機(jī)器人而言，就是更高的靈活性
。那么工業(yè)機(jī)器人應(yīng)該有幾個(gè)軸才合理呢
？
三軸機(jī)器人也被稱為直角坐標(biāo)或者笛卡爾機(jī)器人，它的三個(gè)軸可以允許機(jī)器人沿三個(gè)軸的方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)
，這種機(jī)器人一般被用于簡單的搬運(yùn)工作之中。

四軸機(jī)器人
，可以沿著x
，y，z軸進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)
，與三軸機(jī)器人不同的是，它具有一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的第四軸
，一般來說scara機(jī)器人就可以被認(rèn)為是四軸機(jī)器人
。
五軸是許多工業(yè)機(jī)器人的配置，這些機(jī)器人可以通過x
，y
，z三個(gè)空間周進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)可以依靠基座上的軸實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)身的動(dòng)作
，以及手部可以靈活轉(zhuǎn)動(dòng)的軸
，增加了其靈活性
。
六軸機(jī)器人可以穿過x
，y，z軸
，同時(shí)每個(gè)軸可以獨(dú)立轉(zhuǎn)動(dòng)
，與五軸機(jī)器人的最大區(qū)別就是
，多了一個(gè)可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)的軸
。六軸機(jī)器人的代表就是優(yōu)傲機(jī)器人，通過機(jī)器人身上的藍(lán)色蓋子
，你可以很清楚的計(jì)算出機(jī)器人的軸數(shù)
。
七軸機(jī)器人
，又稱為冗余機(jī)器人
，相比六軸機(jī)器人額外的軸允許機(jī)器人躲避某些特定的目標(biāo)，便于末端執(zhí)行器到達(dá)特定的位置
，可以更加靈活的適應(yīng)某些特殊工作環(huán)境。
隨著軸數(shù)的增加
，機(jī)器人的靈活性也隨之增長
。但是，在目前的工業(yè)應(yīng)用中
，用得最多的是三軸、四軸和六軸的工業(yè)機(jī)器人
，這是因?yàn)�
，在某些�?yīng)用中，并不需要很高的靈活性
，而三軸和四軸機(jī)器人具有更高的成本效益
，并且三軸和四軸機(jī)器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢(shì)
。
未來，在需要高靈活性的3C產(chǎn)業(yè)
，七軸工業(yè)機(jī)器人將擁有用武之地
，隨著其精度不斷增加，在不遠(yuǎn)的將來
，它將取代人工進(jìn)行裝配手機(jī)等精密電子產(chǎn)品
。
七軸工業(yè)機(jī)器人比六軸工業(yè)機(jī)器人
強(qiáng)在哪？
從技術(shù)上來看
，六軸工業(yè)機(jī)器人存在什么問題，七軸工業(yè)機(jī)器人又強(qiáng)在哪
？
（1）改善運(yùn)動(dòng)學(xué)特性
在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問題中
，三個(gè)問題使得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)受到非常大的限制。
第一是奇異構(gòu)型
。當(dāng)機(jī)器人處于奇異構(gòu)型時(shí)，它的末端執(zhí)行器不能繞某個(gè)方向進(jìn)行運(yùn)動(dòng)
，或者施加力矩
，因而奇異構(gòu)型極大的影響了運(yùn)動(dòng)規(guī)劃。
六軸機(jī)器人第六軸和第四軸共線發(fā)生奇異
第二是關(guān)節(jié)位移超限
。在真實(shí)工作情況下，機(jī)器人每個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)的角度范圍是受到限制的
，最理想的狀態(tài)是正負(fù)180度
，但是很多關(guān)節(jié)是做不到的。另外
，七軸機(jī)器人可以避免角速度運(yùn)動(dòng)過快
，讓角速度分配得比較均勻
。
新松七軸機(jī)器人各軸運(yùn)動(dòng)范圍及最大角速度
第三是工作環(huán)境中存在障礙
。在工業(yè)環(huán)境下，很多場合存在各種環(huán)境障礙
，傳統(tǒng)的六軸機(jī)器人無法只改變末端機(jī)構(gòu)的姿態(tài)，而不改變末端機(jī)構(gòu)的位置
。
（2）改善動(dòng)力學(xué)特性
對(duì)于七軸機(jī)器人而言
，利用其冗余自由度不僅可以通過運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃達(dá)到良好的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性，并且我們可以利用其結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)最佳的動(dòng)力學(xué)性能
。
七軸機(jī)器人可實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)力矩的再分配，這里涉及到機(jī)器人的靜力平衡的問題，也就是說
，作用在末端的力
，通過一定的算法算出每個(gè)關(guān)節(jié)承受的力有多大。對(duì)于傳 統(tǒng)的六軸機(jī)器人來說
，其每個(gè)關(guān)節(jié)的力是一定的，它的分配可能很不合理
。但是對(duì)于七軸機(jī)器人來說
，我們可以通過控制算法調(diào)整各個(gè)關(guān)節(jié)的力矩，讓薄弱的環(huán)節(jié)承 受的力矩盡量小
，是整個(gè)機(jī)器人的力矩分配比較均勻
，更加合理
。
（3） 容錯(cuò)性
機(jī)器人在發(fā)生故障時(shí)
，如果有一關(guān)節(jié)失效，傳統(tǒng)六軸機(jī)器人便無法繼續(xù)完成工作
，而七軸機(jī)器人可以通過重新調(diào)整故障關(guān)節(jié)速度（運(yùn)動(dòng)學(xué)容錯(cuò)）和故障關(guān)節(jié)力矩（動(dòng)力學(xué)容錯(cuò)）的再分配實(shí)現(xiàn)繼續(xù)正常工作
。
國際巨頭們的七軸工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品
無論從產(chǎn)品角度
，還是從應(yīng)用角度
，七軸工業(yè)機(jī)器人目前都還處于初步發(fā)展階段，但各大廠商紛紛在各大展覽會(huì)力推相關(guān)產(chǎn)品
，可以想見對(duì)其未來的發(fā)展?jié)摿�是十分看好的
。

- 庫卡LBR iiwa
2014年11月
，庫卡在中國國際工業(yè)博覽會(huì)機(jī)器人展上首次發(fā)布kuka第一款七自由度輕型靈敏機(jī)器人LBRiiwa
。
LBRiiwa七軸機(jī)器人基于人類手臂進(jìn)行設(shè)計(jì)，其結(jié)合集成的傳感器系統(tǒng)
，使該輕型機(jī)器人具有可編程的靈敏性，并使其具備了非常高的精確度
。而七軸的LBRiiwa所有的軸內(nèi)均配備高性能碰撞檢測功能
、集成的關(guān)節(jié)力矩傳感器，以實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作
。
七軸的設(shè)計(jì)
，使得KUKA的該款產(chǎn)品有較高的靈活度
，可輕松地越過障礙物
。LBRiiwa機(jī)器人的結(jié)構(gòu)采用鋁制材料設(shè)計(jì)
，其自身重量只有23.9千克。其負(fù)荷有兩種
，分別為7千克和14千克
，使其成為首款負(fù)荷超過10千克的輕型機(jī)器人的產(chǎn)品
。
- ABB YuMi
2015年4月13日，abb在德國漢諾威工業(yè)博覽會(huì)上正式向市場推出全球首款真正實(shí)現(xiàn)人機(jī)協(xié)作的雙臂工業(yè)機(jī)器人YuMi
。

YuMi每個(gè)單臂均為七個(gè)自由度
，機(jī)身重量為38千克。其每條手臂的負(fù)載為0.5千克
，重復(fù)定位精度可達(dá)到0.02毫米，因此特別適合小件裝配
、消費(fèi)品
、玩具等領(lǐng) 域。從機(jī)械手表的精密部件
，到手機(jī)、平板電腦
，以及臺(tái)式電腦零件的處理
，對(duì)于YuMi來說都不在話下，而這正體現(xiàn)出該款冗余度機(jī)器人表現(xiàn)出的擴(kuò)大可達(dá)工作 空間
、靈活敏捷
、精確等種種優(yōu)良特性。
- 安川莫托曼SIA
日本知名機(jī)器人制造商
，“四大家族”之一的安川電機(jī)也發(fā)布了多款七軸機(jī)器人產(chǎn)品。其中SIA系列機(jī)器人是輕型敏捷型七軸機(jī)器人
，該系列機(jī)器人能夠提供類人 的靈活性
，并且能夠快速加速。該系列機(jī)器人采用輕量化和流線型設(shè)計(jì)
，使其非常適合安裝在狹小的空間內(nèi)。SIA系列可提供較高的有效載荷（5千克至50千 克）以及較大的工作范圍（559毫米至1630毫米）
，很適合從事裝配
、注塑、檢驗(yàn)等操作
。
除了輕型七軸機(jī)器人產(chǎn)品外
，安川還發(fā)布了七軸機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其高自由度能夠盡最大可能保持最適合的姿態(tài)以實(shí)現(xiàn)高品質(zhì)的焊接效果
，特別適合內(nèi)面的焊接
，達(dá)到最佳的接近位置。并且該產(chǎn)品能夠高密度布局
，容易回避其與軸和工件之間的干擾
，顯示出其優(yōu)良的避障功能
。
- 那智不二越PrestoMR20
早在2007年底
，那智不二越便開發(fā)出七自由度的機(jī)器人“PrestoMR20”。通過采用七軸設(shè)計(jì)
，使得機(jī)器人能夠像模仿人類手臂那樣執(zhí)行更加復(fù)雜的工 作流程
，在狹窄的工作區(qū)域運(yùn)動(dòng)。另外
，機(jī)器人前端部分（手腕）的扭矩增加到了原來傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的約兩倍左右，標(biāo)準(zhǔn)配置的扭矩為20千克
，通過設(shè)定動(dòng)作范圍
，最大可搬運(yùn)30千克的物品，工作范圍達(dá)到1260毫米
，重復(fù)定位精度為0.1毫米
。通過采用七軸結(jié)構(gòu)
，MR20在機(jī)床上取放工件時(shí)可從機(jī)床側(cè)面進(jìn)行作 業(yè)
。這樣一來，就提高了事前準(zhǔn)備和維護(hù)等作業(yè)效率
。機(jī)床間的空間能夠縮小至傳統(tǒng)六軸機(jī)器人的一半以下
。

除此之外，那智不二越還發(fā)布了MR35（負(fù)載為35千克）
、MR50（負(fù)載為50千克）兩款可在狹小空間和有障礙物場所的應(yīng)用場合使用的工業(yè)機(jī)器人。

- OTC七軸工業(yè)機(jī)器人
日本DAIHEN集團(tuán)歐地希推出了最新的七軸機(jī)器人（FD-B4S
、FD-B4LS
、FD-V6S、FD-V6LS
、FD-V20S）。由于有第七軸的回 轉(zhuǎn)
，它們可以實(shí)現(xiàn)像人的手腕一樣的扭轉(zhuǎn)動(dòng)作
，能夠?qū)崿F(xiàn)一周以上的焊接
；另外，七軸機(jī)器人（FD-B4S
、FD-B4LS）將焊接電纜內(nèi)藏于機(jī)器人本體
，因 此在示教作業(yè)時(shí)無需在意機(jī)器人與焊接夾具及工件間的干涉
，動(dòng)作非常順暢
，焊接姿態(tài)自由度也得到了提高，能夠彌補(bǔ)傳統(tǒng)機(jī)器人因與工件或焊接夾具的干涉而造成 無法進(jìn)入焊接的缺憾
。

- Rethink Robotics的Baxter和Sawyer
Rethink Robotics是協(xié)作機(jī)器人的先驅(qū)
，其中，最先開發(fā)的Baxter雙臂機(jī)器人
，兩個(gè)手臂均擁有七個(gè)自由度
，單臂最大工作范圍為1210毫米
，Baxter可同時(shí)處理不同的兩項(xiàng)任務(wù)以增加適用性，或者實(shí)時(shí)處理同一任務(wù)以實(shí)現(xiàn)輸出最大化
。
去年推出的Sawyer則是單臂七軸機(jī)器人
，其柔性關(guān)節(jié)采用了相同的串聯(lián)彈性驅(qū)動(dòng)器，但其關(guān)節(jié)所采用的驅(qū)動(dòng)器被重新設(shè)計(jì)
，使其更小巧。由于采用了七軸的設(shè)計(jì)
，并且工作范圍擴(kuò)展至100毫米
，因此能完成負(fù)載更大的工作任務(wù)，載荷可達(dá)到4千克
，比Baxter機(jī)器人2.2千克的有效載荷大了不少
。
- 雅馬哈七軸機(jī)器人YA系列
2015年
，雅馬哈推出了“YA-U5F”
、“YA-U10F”、“YA-U20F”3款七軸機(jī)器人
，這些機(jī)器人均通過新型控制器 “YA-C100”進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制
。
7軸機(jī)器人帶有相當(dāng)于人類肘部的E軸，因此可自如完成彎曲
、扭轉(zhuǎn)、伸展等動(dòng)作
。即使在6軸以下機(jī)器人難以實(shí)施作業(yè)的狹窄間隙
，也可順利完成作業(yè)及設(shè)置
。另外還可實(shí)現(xiàn)低半蹲姿勢(shì)以及繞到裝置背部的動(dòng)作。采用中空構(gòu)造的致動(dòng)器
，將裝置電纜和空氣軟管內(nèi)置于機(jī)械臂內(nèi)
，不會(huì)干擾到周邊的設(shè)備
，可實(shí)現(xiàn)緊湊型生產(chǎn)線
。
此外，臺(tái)灣財(cái)團(tuán)法人精密機(jī)械研究發(fā)展中心也已研發(fā)出雙臂七軸機(jī)器人原型
，期能助臺(tái)灣業(yè)者打造3C電子制造的生產(chǎn)利器
，并縮小國內(nèi)外技術(shù)差距。
國產(chǎn)七軸機(jī)器人來了
能否實(shí)現(xiàn)彎道超車
？
中國七軸工業(yè)機(jī)器人的研發(fā)始于20世紀(jì)90年代初，當(dāng)時(shí)項(xiàng)目的領(lǐng)軍人物正是我國已故的著名機(jī)器人技術(shù)專家
、中國工程院院士張啟先
，張啟先院士的主要貢獻(xiàn)之一便是完成了七自由度冗余機(jī)器人樣機(jī)的研制。
上世紀(jì)80年代末
，由于研制難度及其之大
，國際上研制出七自由度冗余機(jī)器人樣機(jī)的國家寥寥無幾
。而張啟先院士率領(lǐng)課題組經(jīng)過幾年的艱苦拼搏
，在1993年年底完成了首臺(tái)七自由度冗余機(jī)器人樣機(jī)的研制，并一次通過“863”課題驗(yàn)收和部級(jí)鑒定
。

一種典型的冗余手臂
盡管我國在冗余自由度機(jī)器人方面取得一定成果
，但主要停留在學(xué)術(shù)論文、科研報(bào)告和實(shí)驗(yàn)樣機(jī)的階段
，并沒有實(shí)現(xiàn)真正的產(chǎn)品化發(fā)展，這無疑制約了我國機(jī)器人產(chǎn)品向高端產(chǎn)業(yè)化邁進(jìn)的步伐
。
作為國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人的龍頭企業(yè)
，新松率先在2015年工博會(huì)上發(fā)布了首款國產(chǎn)七軸工業(yè)機(jī)器人，其自身重量為29千克
，負(fù)載為5千克
，重復(fù)定位精度可達(dá)到0.02毫米，工作半徑可達(dá)800毫米
。它具備快速配置、牽引示教
、視覺引導(dǎo)
、碰撞檢測等功能
，特別適用于布局緊湊、精準(zhǔn)度高的柔性化生產(chǎn)線
，滿足精密裝配
、產(chǎn)品包裝、打磨
、檢測、機(jī)床上下料等工業(yè)操作需要
。
目前
，我國絕大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人企業(yè)還尚未發(fā)布七軸工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品，其中有一部分表示正在研發(fā)相關(guān)產(chǎn)品
，會(huì)在年內(nèi)有相關(guān)產(chǎn)品問世
，而另有一些企業(yè)則表示對(duì)七軸工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品有關(guān)注，但尚未計(jì)劃設(shè)計(jì)研發(fā)相關(guān)產(chǎn)品
。
我國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在七軸工業(yè)機(jī)器人的理論研究有了很大進(jìn)步，而商業(yè)化產(chǎn)品方面仍與國外有較大差距
。究其原因，主要有以下兩個(gè)方面：
一是自主創(chuàng)新能力弱
。缺乏核心及關(guān)鍵技術(shù)的原創(chuàng)性成果和創(chuàng)新理念
，我國工業(yè)機(jī)器人總體技術(shù)與國外先進(jìn)水平相比，差距在十年以上
。
二是企業(yè)盈利能力較低
，研發(fā)資金短缺
。核心零部件技術(shù)的缺失導(dǎo)致企業(yè)生產(chǎn)成本高企
，加之外資廠商紛紛降價(jià)，2015年70%以上企業(yè)的本體業(yè)務(wù)處于虧損狀態(tài)
。
據(jù)專家講
，我國工業(yè)機(jī)器人總體技術(shù)與國外先進(jìn)水平相比，差距在十年以上
。國產(chǎn)七軸工業(yè)機(jī)器人的出現(xiàn)
，表明我們?cè)诠I(yè)機(jī)器人技術(shù)的研發(fā)正在加速
，但是我們應(yīng)該有清醒的認(rèn)識(shí)
，差距真實(shí)存在，想要彎道超車
，我們需要盡快攻克核心技術(shù)難關(guān)
，同時(shí)也要重視人工智能
、感知、識(shí)別
、驅(qū)動(dòng)和控制等下一代技術(shù)的研發(fā)。